handeye.h

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#ifndef TAG_HANDEYE_H_
#define TAG_HANDEYE_H_

#include <vector>
#include <TooN/se3.h>

namespace tag {


TooN::SE3<> computeHandEyeSingle( const std::vector<TooN::SE3<> > & AB, const std::vector<TooN::SE3<> > & CD );

std::pair<TooN::SE3<>, TooN::SE3<> > computeHandEye( const std::vector<TooN::SE3<> > & AB, const std::vector<TooN::SE3<> > & CD );

TooN::SO3<>  computeHandEyeSingle( const std::vector<TooN::SO3<> > & AB, const std::vector<TooN::SO3<> > & CD );

std::pair<TooN::SO3<> , TooN::SO3<> > computeHandEye( const std::vector<TooN::SO3<> > & AB, const std::vector<TooN::SO3<> > & CD );

}

#endif //  TAG_HANDEYE_H_