TooN Algorithm Library - tag: absorient.h Source File

00001 #ifndef TAG_ABSORIENT_H_
00002 #define TAG_ABSORIENT_H_
00003 
00004 #include <vector>
00005 
00006 #include <TooN/TooN.h>
00007 #include <TooN/se3.h>
00008 
00009 namespace tag {
00010 
00014 
00022 TooN::SO3 computeOrientation( const std::vector<TooN::Vector<3> > & a, const std::vector<TooN::Vector<3> > & b );
00023 
00030 TooN::SE3 computeAbsoluteOrientation( const std::vector<TooN::Vector<3> > & a, const std::vector<TooN::Vector<3> > & b);
00031 
00036 TooN::SO3 computeMeanOrientation( const std::vector<TooN::SO3> & r);
00037 
00044 TooN::Matrix<3> quaternionToMatrix( const TooN::Vector<4> & q );
00045 
00046 } // namespace tag
00047 
00048 #endif // TAG_ABSORIENT_H_